プレス機械ロボットアームの紹介
スタンピング 機械ロボットアームは 産業用ロボットに属し、スタンピング生産における産業用ロボットの特別な用途です。ロボットプレス自動化ラインでは、自動搬送システムの主要部分として、重くて危険な手作業に代わって、主に板金の積み卸し、各プレスへの自動搬入出、板材の搬送と反転などの作業をロボットが完結します。機械ロボットアームは、制御システムを通じてプレスのフォローアップと連動を維持し、ロボットの動作制御、空気圧および真空システムの監視、安全保護を完了します。
ロボットの具体的な選択は以下に基づいて行われます。ロボットの耐荷重はワークピースとエンドピッカーの重量によって決まります。ロボットの動作範囲はプレス間の距離に応じて確認されます。ロボットの動作範囲が使用要件を満たさない場合は、ロボットエンド延長アームの使用を検討するか、ロボット移動レールを追加してロボットの動作範囲を拡大します。最後に、生産速度などの技術的性能要件に従ってロボットの動作パラメータを設定します。
ピッカーとバキュームシステム
エンドピッカーは、ワークを把持するためのロボットのエンドエフェクターです。ワークは薄肉シートのため真空吸着による把握に適しています。真空吸盤は、高強度合金または炭素繊維素材で作られたエクステンションアームブラケットに配置されています。吸盤の数とその配置は、特定のワークピースによって決まります。また、吸盤には真空検出センサが設けられており、吸盤内の真空度を検出してワークの着脱やハンドリング中のワークの落下などを検出します。エンドピッカーの構造はワークの形状に関係します。したがって、異なるワークピースや異なるステーションには異なるエンドピッカーを設定する必要があります。
真空システムの故障による高速ハンドリング中のワークの落下を防ぐために、2つの独立して動作する真空発生器を使用して冗長真空システムを構成することが考えられており、2つの真空システムの吸盤をずらして配置することで、1つのシステムが故障してもロボットは引き続きワークを掴むことができ、事故の可能性を減らすことができます。
センタリングステーション
ローディングプロセス中、ローディングロボットアームロボットはシートをプレス金型内に正確に位置決めする必要があるため、ワークピースは供給前に事前に位置決めする必要があります。
その動作原理によれば、センタリングステーションは重力センタリングステーションと自動センタリングステーションに分けることができます。センタリング ステーション上の重力はシート自体の重量に依存し、傾斜した作業台上での位置決めを実現します。このセンタリング構造は単純ですが、シートのサイズが異なると異なるロボットプログラムが必要になります。自動芯出しステーションはステッピングモーターを採用し、芯出しステーションの四方に配置されたストッパーを駆動し、ワークの正確な位置決めを実現します。生産前に、さまざまなサイズのシートに対してマニュアルティーチングが実行され、ストッパーの位置がステッピングモーターに搭載されたエンコーダーによって記録されます。生産プロセスでは、さまざまなプログラムを選択することで、さまざまなワークピースを自動的に位置決めできます。重心に比べて構造や制御は複雑ですが、ローディングロボットに必要なプログラムは1セットだけです。
二重材料検出装置
機械式ロボットアームによる二重材の掴みを防止するため、ロボットエンドピッカーに二重材検知用の検知センサーを設置しています。二元材質検知センサーは接続部、センサー、バネ、真空チャック部で構成されています。ロボットがワークピースを掴んだ後、スプリングの調整により真空チャックがシートにしっかりと取り付けられ、センサーが垂直でシートに近づくことが保証されます。センサーは超音波センサーを採用しており、動作原理は超音波検知によりシートの厚みを検査し、予め設定したシートの厚みと比較することで二重材の有無を確認し、判定結果をロボットコントローラーに入力します。
