De stempelende mechanische robotarm introduceert
De mechanische stempelrobotarm behoort tot de industriële robot en is een speciale toepassing van industriële robots bij de stempelproductie. In de robotische stempelautomatiseringslijn, als het belangrijkste onderdeel van het automatische transportsysteem, voltooit de robot voornamelijk het werk van het ontstapelen van plaatwerk, het automatisch laden en lossen van elke pers, het transporteren en draaien van de platen, enz. om de zware en gevaarlijke handmatige bediening te vervangen. De mechanische robotarm zorgt voor de opvolging en vergrendeling van de pers via het besturingssysteem, en voltooit de bewegingscontrole, pneumatische en vacuümsysteembewaking en veiligheidsbescherming van de robot.
De specifieke selectie van de robot is gebaseerd op: het draagvermogen van de robot wordt bepaald door het gewicht van het werkstuk en de endpicker; het werkbereik van de robot wordt bevestigd op basis van de afstand tussen de persen; als het werkbereik van de robot niet aan de gebruikseisen kan voldoen, overweeg dan het gebruik van de eindverlengarm van de robot of voeg de bewegende rail van de robot toe om het werkbereik van de robot te vergroten; ten slotte stelt u de bewegingsparameters van de robot in op basis van technische prestatie-eisen zoals productiesnelheid.
Picker- en vacuümsysteem
De endpicker is de eindeffector van de robot voor het grijpen van het werkstuk. Omdat het werkstuk een dunwandige plaat is, is het geschikt om vast te pakken door middel van vacuümadsorptie. De vacuümzuignap is aangebracht op de verlengarmbeugel van hoogwaardig legerings- of koolstofvezelmateriaal. Het aantal zuignappen en hun opstelling worden bepaald door het specifieke werkstuk. En de zuignap is voorzien van een vacuümdetectiesensor die het vacuüm in de zuignap detecteert om te bepalen of het werkstuk op zijn plaats zit of niet, en of het werkstuk valt tijdens het hanteren. De structuur van de eindkiezer is gerelateerd aan de vorm van het werkstuk. Daarom moeten verschillende werkstukken en verschillende stations worden geconfigureerd met verschillende eindverzamelaars.
Om te voorkomen dat het werkstuk valt tijdens het hanteren op hoge snelheid als gevolg van het falen van het vacuümsysteem, wordt overwogen om twee onafhankelijk werkende vacuümgeneratoren te gebruiken om een redundant vacuümsysteem te vormen, en de zuignappen van de twee vacuümsystemen zijn verspringend. Zelfs als één systeem uitvalt, kan de robot nog steeds het werkstuk vastgrijpen en de kans op ongelukken verkleinen.
Centreerstation
Tijdens het laadproces moet de laadrobotarm de plaat nauwkeurig in de persmatrijs positioneren, dus het werkstuk moet vooraf worden gepositioneerd vóór de invoer.
Volgens het werkingsprincipe kan het centreerstation worden onderverdeeld in zwaartekrachtcentreerstation en automatisch centreerstation. De zwaartekracht op het centreerstation is afhankelijk van het gewicht van de plaat zelf om positionering op de schuine werkbank te bereiken. Deze centreerstructuur is eenvoudig, maar voor verschillende formaten platen zijn verschillende robotprogramma's nodig; het automatische centreerstation neemt de stappenmotor over die de stoppers aandrijft die zijn verdeeld over de vier zijden van het centreerstation om de precieze positionering van het werkstuk te realiseren. Vóór de productie wordt er handmatig lesgegeven voor verschillende formaten platen en wordt de positie van de stoppers geregistreerd door de encoder die door de stappenmotor wordt gedragen. In het productieproces kunnen verschillende werkstukken automatisch worden gepositioneerd door verschillende programma's te selecteren. De structuur en besturing zijn ingewikkelder dan het zwaartepunt, maar de beladingsrobot heeft slechts één set programma's nodig.
Dubbel materiaaldetectieapparaat
Om te voorkomen dat de mechanische robotarm het dubbele materiaal vastpakt, is op de robot-endpicker een detectiesensor geïnstalleerd voor detectie van dubbel materiaal. De dubbele materiaaldetectiesensor bestaat uit een verbindingsgedeelte, een sensor, een veer en een vacuümspangedeelte. Nadat de robot het werkstuk heeft gepakt, wordt de vacuümklauwplaat, onder aanpassing van de veer, stevig aan de plaat bevestigd om ervoor te zorgen dat de sensor verticaal en dicht bij de plaat staat. De sensor maakt gebruik van een ultrasone sensor en het werkingsprincipe is dat de dikte van het vel wordt getest door ultrasone detectie en door te vergelijken met de dikte van het vooraf ingestelde vel om te controleren of het dubbele materiaal wordt gedetecteerd, en het beoordelingsresultaat wordt ingevoerd in de robotcontroller.
