스탬핑 기계 로봇 팔 소개
스탬핑 기계 로봇 팔은 산업용 로봇에 속하며 스탬핑 생산에 산업용 로봇을 특수하게 적용한 것입니다. 로봇 스탬핑 자동화 라인에서 자동 운반 시스템의 주요 부분인 로봇은 무겁고 위험한 수동 작업을 대체하기 위해 판금 언스태킹, 각 프레스의 자동 로딩 및 언로딩, 플레이트 운반 및 회전 등의 작업을 주로 완료합니다. 기계식 로봇 팔은 제어 시스템을 통해 프레스의 후속 조치와 연동을 유지하고 로봇의 모션 제어, 공압 및 진공 시스템 모니터링 및 안전 보호를 완료합니다.
로봇의 구체적인 선택은 다음을 기반으로 합니다. 로봇의 부하 용량은 작업물과 엔드 피커의 무게에 따라 결정됩니다. 프레스 사이의 거리에 따라 로봇의 작업 범위가 확인됩니다. 로봇의 작업 범위가 사용 요구 사항을 충족할 수 없는 경우 로봇 끝 확장 암을 사용하거나 로봇 이동 레일을 추가하여 로봇의 작업 범위를 확장하는 것을 고려하십시오. 마지막으로 생산 속도와 같은 기술적 성능 요구 사항에 따라 로봇 모션 매개변수를 설정합니다.
피커 및 진공 시스템
엔드피커는 작업물을 집는 로봇의 엔드 이펙터입니다. 워크는 얇은 시트이므로 진공 흡착에 의한 파지 작업에 적합합니다. 진공 흡입 컵은 고강도 합금 또는 탄소 섬유 소재로 만들어진 연장 암 브래킷에 배열됩니다. 흡착 컵의 수와 배열은 특정 작업물에 따라 결정됩니다. 그리고 흡착컵에는 흡착컵 내부의 진공을 감지하여 작업물이 제 위치에 있는지 여부와 취급 중에 작업물이 떨어졌는지 여부를 판단하는 진공감지센서가 구비된다. 엔드피커의 구조는 작업물의 형태와 관련이 있습니다. 따라서 다양한 작업물과 다양한 스테이션을 다양한 엔드피커로 구성해야 합니다.
진공 시스템 고장으로 인해 고속 핸들링 중에 작업물이 떨어지는 것을 방지하기 위해 두 개의 독립적인 작동 진공 발생기를 사용하여 중복 진공 시스템을 구성하는 것이 고려되며, 두 진공 시스템의 흡입 컵은 하나의 시스템이 고장나더라도 로봇이 작업물을 계속 잡고 사고 가능성을 줄일 수 있습니다.
센터링 스테이션
로딩 과정에서 로딩 로봇 팔 로봇은 시트를 프레스 금형에 정확하게 배치해야 하므로 공급 전에 작업물을 사전 위치 지정해야 합니다.
작동 원리에 따라 센터링 스테이션은 중력 센터링 스테이션과 자동 센터링 스테이션으로 나눌 수 있습니다. 센터링 스테이션의 중력은 시트 자체의 무게에 따라 기울어진 작업대에 배치됩니다. 이 센터링 구조는 간단하지만 시트 크기에 따라 다른 로봇 프로그램이 필요합니다. 자동 센터링 스테이션은 센터링 스테이션의 4면에 분산된 스토퍼를 구동하는 스테핑 모터를 채택하여 작업물의 정확한 위치 지정을 실현합니다. 생산 전에 다양한 크기의 시트에 대해 수동 티칭이 수행되고 스테핑 모터에 장착된 엔코더에 의해 스토퍼의 위치가 기록됩니다. 생산 과정에서 다양한 프로그램을 선택하여 다양한 작업물을 자동으로 배치할 수 있습니다. 구조와 제어는 중력 중심보다 복잡하지만 로딩 로봇에는 한 세트의 프로그램만 필요합니다.
이중 재료 감지 장치
기계식 로봇 팔이 이중 물질을 잡는 것을 방지하기 위해 이중 물질 감지를 위해 로봇 엔드 피커에 감지 센서가 설치됩니다. 이중 물질 감지 센서는 연결부, 센서, 스프링 및 진공 척 부분으로 구성됩니다. 로봇이 작업물을 잡은 후 스프링 조정에 따라 진공 척이 시트에 단단히 부착되어 센서가 수직이고 시트에 가깝도록 합니다. 센서는 초음파 센서를 채용하고 작동 원리는 초음파 감지로 시트의 두께를 테스트하고 미리 설정된 시트의 두께와 비교하여 이중 물질이 감지되었는지 확인하고 판단 결과를 로봇 컨트롤러에 입력하는 것입니다.
